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title = "CAN-Raspi"
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<!-- {{attachment:Canberry.jpg}} -->
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Über der Eingangstür ist auf einer langen DIN-Hutschine installiert:
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- sieben Relais
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- ein Raspberry Pi
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- ein Raspberry nach CAN-Adapter mit Optokoppler (Der Adapter passt
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nur die Buspegel an und enthält keine Logik)
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- ein Steckernetzteil 5 V für den Raspberry
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- Ein Hutschinennetzteil 24 V für die Relais
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- Ein Hutschinennetzteil 12 V für die Spannung auf dem CAN Bus
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Der Raspberry sendet auf seiner seriellen Schnittstelle in einem simplen
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Protokoll im Klartext lesbare Befehle in ASCII an die Clients auf dem
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CAN Bus (AVR uC mit CAN BUs Adapter)
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Die Ankopplung des CAN Busadapters ist über Optokoppler realisiert.
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Auf dem Bus wird auch eine Mit 2 A belastbare Spannung von 12 V
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mitgeführt, aus dieser Spannung machen sich die CAN Bus Clients ihre
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Betriebsspannung. Vom Pi auf den Bus gesendete Bits werden direkt sofort
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auch wieder vom Pi empfangen, weil der Bus für Hin- und Rückweg nur
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einen Kanal hat.
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[Github](https://github.com/flipdot/Spacecontrol)
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<!-- {{attachment:CANBerry Aufbau.jpg}} -->
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## Client Befehle
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### Digitale outputs setzen
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:clientname setport n m
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n [0..7] Pornummer
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m [0..1] Portzustand
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Antwort
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n [0..1] Portzustand
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### Digitale inputs lesen
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:clientname getport n
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n [0..7] Pornummer
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Antwort
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n [0..1] Portzustand
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### Analoge inputs lesen
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:clientname getana n
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n [0..7] Pornummer
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Antwort
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n [0..1023] Spannungswert in 5V / 1024, Uref = Ub Controllerboard
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### Temperatur lesen
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:clientname gettemp
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Antwort
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n [-200..800] m [-200..800] o [-200..800] Temperatur in 1/10 °C, max drei Sensoren [[DS18B20]] pro Controller
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### RGB Lampe
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:clientname setrgb n m o
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n [0..255] roter Helligkeitswert, linear, Gammakorrektur im Controller
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m [0..255] grüner Helligkeitswert, linear, Gammakorrektur im Controller
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o [0..255] blauer Helligkeitswert, linear, Gammakorrektur im Controller
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Antwort
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ok
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### Servos
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:setservo n m
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n [1..5] Servonummer (### Wird noch auf 0..4 geändert)
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m [0..255] Servoposition, typischer Weise mit engeren Grenzen
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Antwort
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ok
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## Busankopplung RasPi - CAN
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Optokoppler: 4N25
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<!-- {{attachment:CAN-Busankopplung_2.jpg}} -->
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